来源：红杉汇
是谁，在央视春晚舞台上扭秧歌，引发了人们热烈讨论？
TA并不是演员歌手，而是一岁半便“出道”的宇树Unitree H1人形机器人。它是国内第一款能跑的全尺寸通用人形机器人，也是人形机器人赛道上排在第一梯队的选手。
现阶段，多家科技公司都在发力商业化人形机器人赛道，它们各有千秋、百花齐放。今天，就让我们一起来看看人形机器人的过去、现在与未来。
在影视作品中，人形机器人几乎都是这样一种形象：拥有与人类相差无几的外貌、超乎寻常的运动能力、AI赋予的超强大脑、超高的自主意识……但是在现实中，人形机器人到底发展到了什么水平？
今年在晚会舞台“大放异彩”的宇树Unitree H1人形机器人，将这个充满神秘色彩的行业带入了大众视线内。这群特殊的“表演者”并没有类似真人的皮肤和面孔，双足被网友调侃为“奶奶步伐”，但是它们在节目中所展现的协调性、稳定性、精准度等，已经足够震撼了。
图源：宇树科技
“昨天”
从20世纪50年代左右开始，科学家就已经开始将机器人相关的技术和理论进行实践，1954年世界上第一台可编程的机器人Unimate问世。
接下来很长的一段时间，以日本早稻田大学为代表，开发了一系列机器人如WAP、WL、WABIAN和WABOT等，它们基本实现双足行走功能和控制能力，初步实现拟人化的结构，但整体运动能力较弱。
本世纪初至2010年，人形机器人从探索阶段进入了集成发展阶段。本田公司的ASIMO系列人形机器人是全球最早实现双足行走能力的人型机器人，以感知和智能控制整合为主要特点，能够感知周围环境的基本信息，并做出简单判断和动作调整。它可以灵活自如地爬楼梯、以每小时9千米的速度奔跑、单腿弹跳、踢足球、端茶倒水、说一些简单手语、借助AI与人对话……2018年，本田公司宣布计划停止ASIMO系列机器人研发。
图源：本田官网
2010年至2022年正是人形机器人高动态发展的阶段。机器人的认知能力在控制理论和技术的驱动下有所提升，能够独立、稳定地执行复杂动作，具备了较强的运动能力。波士顿动力的ATLAS（2013年）采用液压驱动路线，能够在挑战性场景中保持平衡并实现高动态运动。特斯拉的Optimus（2022年）进一步整合AI算力，实现20公斤物体抓取和8公里/小时行走速度，推动人形机器人向工业场景落地。
如今，人形机器人已经进入了智能化发展阶段。在AI的赋能下，机器人有了更加智能化的感知、交互和决策能力。电驱动成为肢体技术主流，实现更加精准的行走和操作，提高了研发迭代速度。
“今天”
近日，摩根士丹利近日发布了一份名为《The Humanoid 100： Mapping the Humanoid Robot Value Chain》（《人形机器人100：绘制人形机器人价值链图谱》）的报告，首次系统梳理了全球人形机器人产业链的100家核心上市公司，预测该赛道的潜在市场总规模可达60万亿美元，与全球经济规模相当。
在这份报告中，人形机器人产业链被分为三大核心环节：大脑、身体和“整合者”。其中，目前73%已确认参与人形机器人开发的公司和77%的整合者都位于亚洲；而中国在人形机器人供应链中占据63%的份额，尤其在“身体”环节优势显著；据报告预测，到2050年中国的人形机器人市场规模将达到6万亿元，人形机器人总量达到5900万台。
此外，在不久前，前瞻产业研究院发布的《2025年中国人形机器人产业发展蓝皮书》中也提到，2025年有望迎来商业化量产元年——特斯拉预计2025年将量产数千台人形机器人，Figure AI和Agility Robotics的量产目标也在数百台到数千台之间——但这并不代表人形机器人能实现规模化应用。
一个共识是，人形机器人最优先的应用场景是工业。以Agility Robotics全尺寸人形机器人Digit为例，物流场景是它的商业切入点，Digit能爬楼、避障、送包裹，能在仓库里搬箱子，能担负汽车最后一英里配送的任务……如今多家知名企业都已将Digit引入工厂，将人类劳动力转变成更具监督性的角色，从而更迅速更高效地完成工作。但就通用能力而言，Digit无法媲美人类。
图源：Agility Robotics
我们已经很熟悉的宇树，最早专攻高性能四足机器人，根据高工机器人数据，2023年宇树科技在全球四足机器人市场中份额超过了40%，稳居第一，力压大名鼎鼎的波士顿动力；出货量方面份额更是高达70%。宇树在硬件方面全自研电机、减速器、控制器、激光雷达等关键核心零部件，在软件方面自研高性能感知及运动控制算法，为它在人形机器人的研发上打下了良好的基础。
从产品Unitree H1来看，身高180厘米左右，体重约为47公斤（H1-2的体重为70公斤），最大关节扭矩可达360N·m，单腿和单手臂关节的自由度分别为5和4，步行速度1.5m/s，奔跑速度3.3m/s——不仅打破了世界纪录，而且据称其潜在运动能力可超过5m/s。
它相较同类的一大优势是无须使用液压系统就能完成原地后空翻——此壮举不仅展现了机巧神通，更凸显其先进的控制系统。此外，H1能高效使用螺丝刀或电动工具等标准人类工具，有望胜任各种要求精确度和灵巧性的任务。这样卓越运动能力源于宇树专门打造的M107关节电机，后者提供的360N·m峰值扭矩，帮助机器人轻松开展动态运动，行难路、干细活。另一方面，H1配备有一套先进的传感器和摄像头，这些装备令H1能够实时获取高精度空间数据，面对复杂环境进行绘制和导航。
基于H1现有表现和应用潜力，可以期待宇树H1进入非结构化的工作环境，给教育机构、工业系统乃至生活居所带去另一层级的自动化和效率。
“明天”
人形机器人走向商业化应用的步伐正在加快。整体来看，人形机器人行业的竞争格局正在逐步形成，发展的趋势也逐渐明显：
■ 人形机器人的发展依赖于多模态大模型、仿真训练平台等关键技术的突破。超级计算机平台为人形机器人的训练和开发提供了强大的技术支持；多模态大模型则为人形机器人的交互和任务执行能力提供了重要保障。同时，大语言模型逐渐向VLM图像-语言模型以及VLA图像语言动作多模态模型过渡，让人形机器人具备高度泛化能力和思维链能力，通过语音决策来实现人形机器人的运动控制与交互，达到具身智能的终极形态。
■ 人们越来越重视使人类和人形机器人之间、机器人和物体之间交互的直观和自然性。因此灵巧性和操控能力技术的进步对于人形机器人执行各种任务（从简单的家务活到复杂的工业操作）至关重要。这不仅涉及开发更好的手部设计、触觉传感器和控制算法，以使机器人能够以更高的精度和多功能性操纵物体，还涉及制造技术、材料科学和部件小型化的进步。
■ 轻量化材料和结构设计优化是必然趋势。主要是从材料和结构这两个方面来实现。例如高效的电池系统、电源管理技术，PEEK、弹性体和水凝胶等软材料，3D打印等技术带来的仿生设计和仿生结构，模块化设计和可扩展架构等等，这些能让机器人能够更有效地适应不同的任务和环境，从而降低开发成本和上市时间。
■ 在成本控制方面，人形机器人的大规模量产是降低成本的关键。很多创业公司在不断优化设计和生产工艺，逐步降低了人形机器人的生产成本。随着技术的成熟和量产规模的扩大，人形机器人的成本有望进一步降低，从而推动其在更广泛领域的应用。
■ 人形机器人行业的竞争还体现在应用场景的拓展和商业模式的创新。在工业场景应用上，目前业内主要聚焦3C、汽车等制造业重点领域。 同时，产业界也在尝试将人形机器人越来越多地与物联网（IoT）和云计算平台集成，使它们能够访问大量数据和计算资源，以增强其能力并提供新服务。同时，不同工业场景需求也使得人形机器人开始细分为各类基础版整机和功能型整机，在售价上形成一定差异化。
人形机器人另外一条研究路线旨在创造能够理解人类情感、意图和社交线索的产品，从而促进更无缝的沟通和协作。此功能在治疗、教育和医疗保健等环境中特别有用，这些产业进步对于客户服务、个人协助和陪伴等应用至关重要。
■ 从产业链的角度来看，人形机器人带来了高附加值。例如用于驱动机器人的关节和四肢零部件、电驱动旋转关节、电推杆、多层级“感-算-控”一体化高性能运动控制器等等。这其中的软硬件中间的集成和软件框架产业生态同样值得关注。
另外，随着人形机器人变得越来越普遍，人们将越来越重视定制和个性化，以适应特定的应用和用户偏好，定制化产业有望伴随人形机器人产业成长加速。这些趋势可能会在未来几年持续影响人形机器人技术的发展，其潜在产业范围包括娱乐和教育到医疗保健和工业等。
在过去几十年里，行业一直在追求机器人的实际应用，希望它们产生真正的价值。如今技术的飞速发展和市场需求的不断增长，都在为人形机器人注入新的活力。或许在不远的未来，我们每个人都能有属于自己的机器人“小伙伴”。
达知道
